El proyecto parte de la idea de diseñar
un controlador autónomo para máquinas pequeñas de tres ejes tipo
pórtico, en el que se interprete y procese la entrada completamente.
Como entrada, decidimos que el sistema tomara un fichero en lenguaje
de programación G, ya que consideramos que era lo más estándar,
tradicional y sencillo, permitiendo además gran potencia y
flexibilidad. Esta es además una buena base para soportar niveles de
abstracción más altos como la programación mediante CAD/CAM.
Más información sobre los códigos G:
http://es.wikipedia.org/wiki/G-code
Por otro lado se planteó que el
procesamiento se hiciera con microcontroladores PIC de 8-bits,
programados en bajo nivel. Esta elección se debe a que estos son los
microcontroladores con los que estábamos familiarizados los
estudiantes de Ingeniería Técnica Electrónica en Valladolid y
buscábamos exprimir sus posibilidades haciendo algo más serio que
lo que habíamos podido realizar en las prácticas durante la
carrera. Pretendíamos también de alguna forma que pudiera servir
como ejemplo de una aplicación más avanzada para otros alumnos y
facilitar que se pudiera completar más el proyecto.
La máquina con la que trabajamos en su
día es una taladradora automática modelo Bungard CCD/ATC que cuenta con tres motores paso a paso bipolares para el posicionamiento de los ejes y un motor brushless para la herramienta. La imagen no corresponde exactamente al modelo utilizado ya que éste es el modelo con cambio automático de herramienta y la que utilizamos no tenía esta característica.
El sistema está planteado desde un
punto de vista lo más modular posible, con una unidad de control
general encargada de actuar sobre los drivers que diseñamos para
cada uno de los motores. La unidad de control consta de dos
microcontroladores PIC18, en concreto utilizamos el modelo 18f452.
Básicamente uno de los microcontroladores se encarga de la lectura
del fichero y el cálculo de las trayectorias mientras que el otro
genera, con esta información procesada, las señales de reloj para controlar los drivers de los motores.
El control del driver para el motor brushless no se desarrolló en este proyecto, por esto se ha representado la unión entre éste y el módulo de control con línea discontinua.
En próximas entradas explicaremos un
poco más estos módulos e iremos subiendo los esquemas y programas
para que podáis ir descargándolos.
¡Hasta la próxima!
